发布时间：2021-01-21 来源：Yabo官网82680
Yabo|当机械手要转入狭小的空间或者拿起一个精美的物体之前，它必须告诉自己手壁的准确方位。卡耐基梅隆大学机器人研究所近期一项研究指出，通过所附在机械手上的照相机可以较慢创立一个三维环境模型，并在三维环境中给机械手做到定位。用不准确的摄像机对动态运动的机械手展开定位是很难构建的，但CMU团队找到他们可以通过将手臂作为了个传感器来改良地图的精度，通过关节角度来确认照相机的姿势。
机器人学博士生Matthew Klingensmith回应，这对于许多应用于是十分最重要的，还包括检查任务等。据报，研究人员将于5月17日在斯德哥尔摩开会的IEEE机器人与自动化国际会议上展出他们的新发现。机器人学副教授Siddhartha Srinivasa和机器人助理研究教授Michael Kaess也重新加入Matthew Klingensmith的研究。
把摄像头或其他传感器摆放在机器人手上是很有适当的，Srinivasa说明说道，一般来说机器人头部有一对摄像头，但他无法像人那样双手去更佳查阅工作空间。在工作环境中，如果机器人看不到他的手，不告诉手与目标物体比较方位，那么加装在头部的眼睛（摄像头）就起将近起到。这是移动机器人运营在不得而知环境中都要面临的一个问题，一个风行的解决方案就是移动机器人同时定位和测绘，从机器人部件传感器如摄像机、激光雷达和轮测距来创立一个新的环境的三维地图，找到机器人在三维世界的方位。
有几种算法可创建这些地图，但他们必须准确的传感器，Srinivasa回应，这些算法一般来说假设不必考虑到关于传感器的姿态。但是，如果照相机加装在机器人手上，它的方位将随时受取手臂移动的影响。
即使摄像机移动得迅速或者一些传感器的数据遗失或误导，只要用于关节角度自动追踪系统能生产出有高质量的地图。研究人员展出了他们的关节机器人SLAM（arm-slam）用于一个小型深度照相机收到轻型机械臂上。Srinivasa回应，目前他们依然有很多工作要做到，通过一些方法提高这个产品。_Yabo。
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